Sök i programutbudet

Använd sökfunktionen för att leta efter kurser och program i Chalmers utbildningsutbud. Den programplan och utbildningsplan som avser dina studier är i allmänhet från det läsår du började dina studier.

​​​​​​​​​​​​​

Kursplan för

Läsår
MMA092 - Stelkroppsdynamik
Rigid body dynamics
 
Kursplanen fastställd 2021-02-26 av programansvarig (eller motsvarande)
Ägare: MPAME
7,5 Högskolepoäng
Betygskala: TH - Mycket väl godkänd (5), Väl godkänd (4), Godkänd (3), Underkänd
Utbildningsnivå: Avancerad nivå
Huvudområde: Automation och mekatronik, Maskinteknik, Teknisk fysik
Institution: 30 - MEKANIK OCH MARITIMA VETENSKAPER


Kurstillfälle 1


Undervisningsspråk: Engelska
Anmälningskod/tillfälleskod: 03111
Sökbar för utbytesstudenter: Ja
Blockschema: B+

Modul   Poängfördelning   Tentamensdatum
Lp1 Lp2 Lp3 Lp4 Sommarkurs Ej Lp
0107 Tentamen 7,5 hp Betygskala: TH   7,5 hp   13 Jan 2022 fm J,  13 Apr 2022 fm J,  26 Aug 2022 em J

I program

MPMOB MOBILITETSTEKNIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 1 (valbar)
MPAUT FORDONSTEKNIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 2 (valbar)
MPAME TILLÄMPAD MEKANIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 1 (obligatoriskt valbar)
MPAME TILLÄMPAD MEKANIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 2 (valbar)
MPSYS SYSTEMTEKNIK, REGLERTEKNIK OCH MEKATRONIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 1 (valbar)
MPSYS SYSTEMTEKNIK, REGLERTEKNIK OCH MEKATRONIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 2 (valbar)
MPPDE PRODUKTUTVECKLING, MASTERPROGRAM, Årskurs 2 (valbar)

Examinator:

Petri Piiroinen

  Gå till kurshemsida


Behörighet

Grundläggande behörighet för avancerad nivå
Sökande med en programregistrering på ett program där kursen ingår i programplanen undantas från ovan krav.

Särskild behörighet

Engelska 6
Sökande med en programregistrering på ett program där kursen ingår i programplanen undantas från ovan krav.

Kursspecifika förkunskaper

Matematik, speciellt linjär algebra, integraler och differentialekvationer samt mekanik, speciellt dynamik för partiklar och stela kroppar i plan rörelse.

Syfte

Många mekaniska system, såsom bilar och robotar, uppvisar en mycket mer komplicerad, tredimensionell rörelse än de som behandlas i grundkurser i mekanik. Många frihetsgrader, komplicerade tvång, tredimensionella rotationer, kopplade svängningar och stabilitetsproblem är komplikationer som kan uppträda. Denna kurs ger de verktyg som behövs för att analysera sådana problem. Vid sidan av analytiska metoder introduceras också programvara för att simulera komplicerade dynamiska system.

Lärandemål (efter fullgjord kurs ska studenten kunna)

Efter genomgången kurs ska studenten:

- kunna använda avancerad kinematik, såsom generaliserade koordinater, rotationsmatriser, relativ rörelse, Eulervinklar och olika tvång (leder, rullning, etc),

- kunna tillämpa Newtons och Lagranges ekvationer på mekaniska system bestående av partiklar och stela kroppar,

- kunna beräkna egenfrekvenser och modvektorer för lineariserade mekaniska system,

- kunna arbeta med kommersiell programvara för enkla mekaniska system,

- använda de erhållna kunskaperna på ett komplext mekaniskt system, t ex en bilupphängning eller en robot, och visa detta genom att arbeta både analytiskt och med kommersiell programvara.

Innehåll

Partiklar och system av partiklar: kinematik, Newtons lagar, konserveringslagar, svängningar, stabilitet.
Relativ rörelse: rotationsmatriser, vinkelhastighet och  vinkelacceleration, rörelse i rörliga referenssystem.
Stelkroppskinematik: Eulervinklar och rotationsparameterisering, tvång, rullning.
Newtons och Lagranges ekvationer för stela kroppar och system: plan and tredimensionell rörelse, gyroskopisk rörelse.
Kopplade svängningar: linearisering, egenfrekvenser, stabilitet, modalanalys.
Introduktion till mjukvara för simuleringar.

Organisation

Föreläsningar, övningar, handledning. Projektarbete löper under hela kursen och inkluderar analytiskt arbete, numeriska beräkningar och simuleringar i kommersiell mjukvara.

Litteratur

Annonseras i anslutning till kursstart

Examination inklusive obligatoriska moment

Skriftlig tentamen och projektarbete. Betygsskala: TH - Fail, 3, 4 ,5.



Kursens examinator får examinera enstaka studenter på annat sätt än vad som anges ovan om särskilda skäl föreligger, till exempel om en student har ett beslut från Chalmers om pedagogiskt stöd på grund av funktionsnedsättning.


Sidansvarig Publicerad: on 24 jan 2018.