Sök i kursutbudet

Använda sökfunktionen för att hitta i Chalmers utbildningsutbud, både vad gäller kurser och program. När det finns en kurshemsida visas en hus-symbol som leder till denna sida. Tänk på att välja det läsår du vill se information om.
Sök program och utbildningsplaner


Institutionernas kurser för doktorander

​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​

Kursplan för

Läsår
ESS015 - Reglerteknik
 
Ägare: TELTA
5,0 Poäng (ECTS 7,5)
Betygskala: TH - Fem, Fyra, Tre, Underkänt
Nivå: C
Institution: 32 - ELEKTROTEKNIK


Undervisningsspråk: Svenska

Modul   Poängfördelning   Tentamensdatum
Lp1 Lp2 Lp3 Lp4 Ej Lp
0198 Tentamen 3,0 p Betygskala: TH   1,5 p 1,5 p   29 Maj 2007 fm M,  16 Jan 2007 em V,  23 Aug 2007 em V
0298 Konstruktionsövning + lab 2,0 p Betygskala: UG   1,0 p 1,0 p    

I program

TTFYA TEKNISK FYSIK, Årskurs 4 (valbar)
TELTA ELEKTROTEKNIK, Årskurs 3 (valbar)

Examinator:

Professor  Bengt Lennartson



Behörighet:

För kurser inom Chalmers utbildningsprogram gäller samma behörighetskrav som till de(t) program kursen ingår i.

Syfte

Kursen skall ge kunskaper och färdigheter i:
* Framtagning av dynamiska modeller för tekniska system.
* Återkopplingens möjligheter och begränsningar.
* Grundläggande principer för dimensionering och analys av reglersystem, med betoning på design i frekvensplanet.
* Användning av typiska reglerkomponenter, såsom PID-regulatorer.

Innehåll

Inledning: Exempel på reglerproblem, återkoppling och framkoppling, kompensering av störningar, servofunktioner, hantering av parametervariationer, inverkan av mätstörningar och styrsignalbegränsningar.

Dynamiska modeller: Överföringsfunktioner, blockdiagram, transient- och frekvensanalys, Bodediagrammet. Principer för framtagning av dynamiska modeller för tekniska system. Speciell uppmärksamhet ägnas åt likheter mellan system från helt olika teknikområden. Tillståndsmodeller, linjärisering och simulering.

Analys av återkopplade system: Stabilitet, Nyquistkriteriet, stabilitetsmarginaler, känslighet och ro-busthet med avseende på parameterosäkerheter och icke-modellerad dynamik. Prestanda och noggrannhet, transienta och stationära egenskaper, specifikation i tids- och frekvensplanet.

Dimensionering av reglersystem: Grundläggande principer för regulatordesign, möjligheter och begränsningar beroende på motsättningar mellan olika frekvensområden. Dimensionering av PI- och PID-regulatorer, kaskadreglering och framkoppling. Dimensionering av regulatorer på tillståndsform, styr- och observerbarhet, tillståndsåterkoppling.

Implementering: Kortfattad teori för tidsdiskreta system, digital implementering baserat på analog design, ryckfri övergång vid igångkörning och hantering av styrsignalbegränsningar.

Laboration: Inställning av PID-regulator för tankprocess.
Inlämningsuppgifter: Inlämningsuppgifter som löses i huvudsak med hjälp av Matlab.

Organisation

Föreläsningar, gruppövningar och en laboration samt obligatoriska inlämningsuppgifter som löses i grupper om två.

Litteratur

B Lennartson: Reglerteknikens grunder, Studentlitteratur 2002.
Reglerteknikens grunder - övningstal, kompendium.
Reglerteknikens grunder - formelsamling, kompendium.
Övrigt material - se kurshemsidan.

Examination

Skriftlig tentamen samt godkänd laboration och inlämningsuppgifter.


Sidansvarig Publicerad: må 13 jul 2020.